早期城堡的類型被稱作土堆與板。土堆是以泥土筑成的土堤，具有一定闊度和高度，一般有五十英尺高。土堆上面可以建筑大型的木制箭塔，土堆下面以木板圍起，稱為板筑，用來防護□倉、家畜圍欄和用來居住的小屋。土堆與板筑就像一個小島，被挖掘出來并注滿水的壕溝所圍繞，由一道橋梁和狹小陡峭的小徑來互相連接。在危險的時候，如果守不著板筑的話，防衛的武力會撤退到箭塔里面。 在公元十一世紀，開始以石頭代替泥土和木材來建筑城堡。建設在土堤上面的木制箭塔，改由大塊的石頭建造，這種防御工事被稱為空殼要塞，后來發展為箭塔或要塞。一堵石墻會包圍舊的板筑和要塞，并改由壕溝或護城河所環繞，另外再設置吊橋和閘門來防護城堡的城門。的基本要塞型城堡，是由征服者威廉所建造的倫敦塔。它初是一幢方形的建筑，并被涂成白色以吸引注意，后來的國王們就以今天所看到的城墻和改良后的建筑來加強它的規模。

十字軍東征后，帶回新的防御技術和攻城工程師，使城堡的設計得到改進。同心的城堡從中心點擴展，由兩堵或更多的環形城墻所包圍。初以方形的箭塔來加強城墻的防御力，后來則改為圓形的箭塔。因為方形箭塔的角落會很容易受到夾擊，使整個箭塔極易受創，而圓形的箭塔則更具有抵抗力。在城墻和箭塔的頂端可加設更多的戰備，讓它們更具有向下攻擊的能力。

雖然火炮出現于十四世紀初期的歐洲，但是直到十五世紀中期以前，并沒有使用到有戰力的攻城大炮。隨著火炮的威力提升，人們也開始改變城堡的設計做為因應。以往高危險陡的城墻被低矮傾斜的城墻所代替。到了十五世紀中期，由于王權的擴張，城堡開始出現衰落。十一世紀時，征服者威廉宣稱擁有英國所有的城堡，并從貴族的手上把它們收回。到了十三世紀，城堡的建造或強化必須得到國王的同意。其目的就是為了廢除城堡，讓它們不能作為叛亂的依靠。